乐天派机器人教程

乐天派桌面机器人RobotSDK使用说明

一、 RobotSDK

RobotSdk-release.2.3.aar

RobotSdk-release.2.2.aar

RobotSdk-release.2.1.aar

RobotSdk-release.2.0.aar

RobotSdk-release.1.0.aar

二、RobotSDK版本功能介绍


乐天派桌面机器人RobotSDK 2.0发布功能：
1. 增加了表情展示接口

乐天派桌面机器人RobotSDK 1.0发布功能：
1. 控制机器人的动作。
2. 控制机器人天线转动和灯光效果。
3. 使用机器人内部自定义音效。
4. 自定义文本通过机器人以语音的方式读出来。
5. 获取机器人避障和悬崖触发的事件后自定义机器人的行为。

三、RobotSDK开发文档

将SDK拷贝到libs目录下

工程目录下build.gradle文件dependencies 中添加下面内容

  dependencies {
      implementation(fileTree("libs"))
  }

获取RobotService的实例

private RobotService mRobotService;

mRobotService = RobotService.getInstance(this);

机器人动作技能的执行

// 执行动作之前需要打开舵机电源，不要在主线程中执行，只需要执行一次。
mRobotService.robotOpenMotor();

// 舵机断电
mRobotService.robotCloseMotor();

private ActionMessage mMessage = new ActionMessage();
mMessage.set(
    63,    // number 机器人动作编号，参考机器人动作编号
    2,     // speed 机器人执行速度   
    3);    // stepNum 机器人步进

// 开始执行动作
mRobotService.robotActionCommand(mMessage);

// 解除RobotService的绑定
mRobotService.unbindService();

机器人Sensor事件响应

// 需要定义一个SensorCallback
SensorCallback callback = new SensorCallback() {
    @Override
    public void onTapResponse() {
        // 拍头一次触发回调接口
    }

    @Override
    public void onDoubleTapResponse() {
        // 连续拍头2次的回调接口
    }

    @Override
    public void onLongPressResponse() {
        // 头部长按的回调接口
    }

    @Override
    public void onFallBackend() {
        // 前方触发悬崖
    }

    @Override
    public void onFallForward() {
        // 后方触发悬崖
    }

    @Override
    public void onFallRight() {
         // 左边出发悬崖
    }

    @Override
    public void onFallLeft() {
         // 右边出发悬崖
    }

    @Override
    public void onTof() {
        // 出发避障
    }
};
// 打开Sensor电源
mRobotService.robotOpenSensor();
// 关闭Sensor电源
mRobotService.robotCloseSensor();
// 注册callback到sensor 服务
mRobotService.robotRegisterSensorCallback(callback);

机器人天线转动控制

AntennaMessage antennaMessage = new AntennaMessage();
antennaMessage.set(
    3,        // cmd：1 双耳左转 ，2 双耳右转 ，3 双耳左转 
    2,        // step: 表示动作执行次数
    300,      // speed: 表示动作连续的时间间隔 单位1ms
    60);      // angle: 表示动作幅度单位°（0°~90°，>90° 默认90°）
    
 mRobotService.robotAntennaMotion(antennaMessage);

机器人天线灯光颜色控制

AntennaLightMessage alMessage = new AntennaLightMessage();
// 设置天线灯颜色
alMessage.set(Light.RED); 
// 打开天线灯并设置颜色
mRobotService.robotAntennaLight(alMessage);
// 关闭灯光
mRobotService.robotCloseAntennaLight（）

机器人音效控制

// 机器人可以播放现有音效
mRobotService.robotControlSound("a0003");  //参考机器人音效编号

机器人文字转音效功能

// 将文字转化为语音播放出来
mRobotService.robotPlayTTs("你好");

控制机器人状态栏显示

mRobotService.robotControlStatusBar(StatusBarCmd.COMMAND_SHOW_CHARGING);

COMMAND_SHOW_CHARGING    显示充电图标
COMMAND_HIDE_CHARGING    隐藏充电图标

机器人表情控制

// 只需要执行一次进入表情模式，参数表示进去模式展示的表情
mRobotService.robotStartExpression("h0003"); 
// 表情模式中执行下面接口切换表情
mRobotService.robotChangeExpression("h0003");
// 退出表情模式
mRobotService.robotStopExpression();

控制机器人唱歌跳舞


// speechDance 控制机器人跳舞，可拍头停止
mRobotService.sendLongCommand("speechDance","from_third");
// speechMusic 控制机器人唱歌，可拍头停止
mRobotService.sendLongCommand("speechMusic","from_third");

三、RobotSDK Demo

可以参照下面demo的github地址：
https://github.com/Letianpai-Robot/DemoForRobotSDK

运行截图：

img v3 02du 3d3ed5d8 f779 470e bd5a 9183e9fa501g

机器人动作编号

1 表示向前走（默认参数：step=n,speed=3）
2 表示向后走（默认参数：step=n,speed=3）
3 表示左转 （默认参数：step=n,speed=3）
4 表示右转 （默认参数：step=n,speed=3）
5 表示螃蟹步 左走（默认参数：step=n,speed=3）
6 表示螃蟹步 右走（默认参数：step=n,speed=3）
7 表示左抖腿 (默认参数：step=1,delay=2)
8表示右抖腿 (默认参数：step=1,delay=2)
9 表示左抖脚 (默认参数：step=2,delay=3)
10 表示右抖脚 (默认参数：step=2,delay=3)
11表示左翘脚 (默认参数：step=1,delay=1)
12 表示右翘脚 (默认参数：step=1,delay=1)
13 表示左倾身 (默认参数：step=1,delay=6)
14 表示右倾身 (默认参数：step=1,delay=6)
15 表示左跺脚 (默认参数：step=1,delay=3)
16 表示右跺脚 (默认参数：step=1,delay=3)
17 表示身体上下摆动 (默认参数：step=1,delay=1)
18 表示身体左右摆动 (默认参数：step=1,delay=1)
19 表示左右摇头 (默认参数：step=2,delay=1)
20 表示稍息 (默认参数：step=1,delay=1)
21 表示原地左转 (默认参数：step=1（≈20°）,delay=3)
22 表示原地右转 (默认参数：step=1（≈20°）,delay=3)
23 表示双抖脚 (默认参数：step=3,delay=1)
24 表示微抖 (默认参数：step=1,delay=3)
25 表示微左转 (默认参数：step=1（≈5°）,delay=3)
26 表示微右转 (默认参数：step=1（≈5°）,delay=3)
27 表示摇摆 （默认参数：step=1,speed=3）
28 表示摇头  （默认参数：step = 1, speed = 3）
29 表示随机动作29  （默认参数：step = 1, speed = 3）
30 表示随机动作30  （默认参数：step = 1, speed = 3）
31 表示随机动作31  （默认参数：step = 1, speed = 3）
32 表示随机动作32  （默认参数：step = 1, speed = 3）
33 表示随机动作33  （默认参数：最小次数3, speed = 3）
34 表示微转脚           （默认参数：最小次数3, speed = 3）
35 表示随机动作35  （默认参数：step = 1, speed = 3）
36 表示随机动作36  （默认参数：step = 1, speed = 3）
37 表示随机动作37  （默认参数：step = 1, speed = 3）
38 表示抖左脚小           （默认参数：step = 1, speed = 3）
39 表示抖右脚小           （默认参数：step = 1, speed = 3）
40 表示随机动作40  （默认参数：step = 1, speed = 3）
41 表示随机动作41  （默认参数：step = 1, speed = 3）
42 表示随机动作42  （默认参数：step = 1, speed = 3）
43 表示小摇头           （默认参数：step = 1, speed = 3）
44 表示左躲避           （默认参数：step = 1, speed = 3）
45 表示右躲避           （默认参数：step = 1, speed = 3）
46 表示小左躲避           （默认参数：step = 1, speed = 3）
47 表示小右躲避           （默认参数：step = 1, speed = 3）
48 表示双脚外侧抖动-快速 （默认参数：step = 1, 速度固定）
49 表示双脚快抖         （默认参数：step = 1, 速度固定）
50 表示前后扭         （默认参数：step = 1, speed = 3）
51 表示小抖左脚         （默认参数：step = 1, speed = 3）
52 表示小抖右脚         （默认参数：step = 1, speed = 3）
53 表示左脚外翻         （默认参数：step = 1, speed = 3）
54 表示右脚外翻         （默认参数：step = 1, speed = 3）
55 表示左转-3度  （默认参数：step = 1, speed = 3）
56 表示右转-3度  （默认参数：step = 1, speed = 3）
57 表示右脚微转         （默认参数：step = 1, speed = 3）
58 表示右大躲避         （默认参数：step = 1, 速度固定）
59 表示搓脚-前中后搓 （默认参数：step = 1, speed = 3）
60 表示搓脚-前后搓 （默认参数：step = 1, speed = 3）
61 表示悬空动作-抬腿 （默认参数：step = 1, 速度固定）
62 表示抬腿抖脚        （默认参数：step = 1, 速度固定）
63 表示前进动作2  （默认参数：step = 1, speed = 3）
64 表示后退动作2  （默认参数：step = 1, speed = 3）
65 表示左转脚快速 （默认参数：最小次数3, 速度固定）
66 表示右转脚快速 （默认参数：最小次数3, 速度固定）
67 表示快速抖脚          （默认参数：step = 1, 速度固定）
68 表示快速外抖脚 （默认参数：step = 1, 速度固定）
69 表示上桩步法2  （默认参数：step = 1, speed = 1）
70 表示上桩步法3  （默认参数：step = 1, speed = 1）
71 表示桩上转身1  （默认参数：step = 1, speed = 2）
72 表示桩上转身2  （默认参数：step = 1, speed = 2）
73 表示桩上转身3  （默认参数：step = 1, speed = 2）
74 表示桩上转身4  （默认参数：step = 1, speed = 2）
75 表示桩上转身5  （默认参数：step = 1, speed = 2）
76 表示点头                （默认参数：step = 1, speed = 3）
77 表示yeah                （默认参数：step = 1, speed = 3）
78 表示快速的扭动 （默认参数：step = 1, speed = 1）
79 表示身体摇晃        （默认参数：step = 1, speed = 1）
80 表示舞蹈扭动（默认参数：step=2,speed=6）

机器人表情编号映射参见下面文档：

https://xmzone.feishu.cn/docx/RqUpd7H4woyoN8xEKfacOCDdnBh

机器人音效编号

 {
        "cmd_tag":"a0001",
        "cmd_tag_name":"嘟"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0005",
        "cmd_tag_name":"打铁声"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0007",
        "cmd_tag_name":"激光"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0010",
        "cmd_tag_name":"脉冲"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0011",
        "cmd_tag_name":"电磁"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0012",
        "cmd_tag_name":"电磁2"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0014",
        "cmd_tag_name":"冲锋枪"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0019",
        "cmd_tag_name":"咕咚"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0020",
        "cmd_tag_name":"生气"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0021",
        "cmd_tag_name":"嗡嗡"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0024",
        "cmd_tag_name":"避障"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0025",
        "cmd_tag_name":"充电"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0026",
        "cmd_tag_name":"充电2"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0027",
        "cmd_tag_name":"充电3"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0028",
        "cmd_tag_name":"点击"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0029",
        "cmd_tag_name":"闹钟"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0030",
        "cmd_tag_name":"舒服"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0031",
        "cmd_tag_name":"疑惑"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0032",
        "cmd_tag_name":"哈哈哈"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0033",
        "cmd_tag_name":"反感"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0034",
        "cmd_tag_name":"眩晕"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0035",
        "cmd_tag_name":"眩晕2"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0036",
        "cmd_tag_name":"疲劳"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0037",
        "cmd_tag_name":"害怕"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0038",
        "cmd_tag_name":"寻人"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0039",
        "cmd_tag_name":"惊喜感"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0040",
        "cmd_tag_name":"完成"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0041",
        "cmd_tag_name":"和29重复"
    },

    {
        "cmd_tag":"a0053",
        "cmd_tag_name":"讨厌"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0054",
        "cmd_tag_name":"我是乐天派"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0055",
        "cmd_tag_name":"低电量"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0056",
        "cmd_tag_name":"警报"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0057",
        "cmd_tag_name":"没电了"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0058",
        "cmd_tag_name":"主跳转"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0059",
        "cmd_tag_name":"错误"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0064",
        "cmd_tag_name":"喘气"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0067",
        "cmd_tag_name":"啊呜"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0069",
        "cmd_tag_name":"噔噔噔~"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0070",
        "cmd_tag_name":"慌张"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0071",
        "cmd_tag_name":"和51重复"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0074",
        "cmd_tag_name":"和31重复"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0077",
        "cmd_tag_name":"打呼噜"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0078",
        "cmd_tag_name":"和36重复"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0082",
        "cmd_tag_name":"和70重复"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0083",
        "cmd_tag_name":"和64重复"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0084",
        "cmd_tag_name":"回应"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0086",
        "cmd_tag_name":"难过"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0088",
        "cmd_tag_name":"关机"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0089",
        "cmd_tag_name":"啾~~"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0090",
        "cmd_tag_name":"害羞"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0091",
        "cmd_tag_name":"和77重复"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0092",
        "cmd_tag_name":"偷瞄"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0093",
        "cmd_tag_name":"开机"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0094",
        "cmd_tag_name":"寻人2"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0095",
        "cmd_tag_name":"惊讶"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0097",
        "cmd_tag_name":"和95一样"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0098",
        "cmd_tag_name":"累了"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0099",
        "cmd_tag_name":"睡醒"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0100",
        "cmd_tag_name":"生日快乐"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0104",
        "cmd_tag_name":"噔噔噔~"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0106",
        "cmd_tag_name":"打乌拉"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0107",
        "cmd_tag_name":"尴尬"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0108",
        "cmd_tag_name":"叮铃铃"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0112",
        "cmd_tag_name":"恩？"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0113",
        "cmd_tag_name":"咬碎"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0114",
        "cmd_tag_name":"敲鼓"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0115",
        "cmd_tag_name":"得意"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0117",
        "cmd_tag_name":"和107一样"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0118",
        "cmd_tag_name":"按喇叭"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0120",
        "cmd_tag_name":"蝉鸣"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0121",
        "cmd_tag_name":"门铃"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0124",
        "cmd_tag_name":"咕嘟咕嘟"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0125",
        "cmd_tag_name":"打字"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0126",
        "cmd_tag_name":"新消息"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0127",
        "cmd_tag_name":"新消息2"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0128",
        "cmd_tag_name":"新消息3"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0132",
        "cmd_tag_name":"电话声2"
    },
    {
        "cmd_tag":"a0133",
        "cmd_tag_name":"失落"
    },